Υπάρχουν δύο κύριοι τύποι αδόμητων: η δομημένη αβεβαιότητα και η αδόμητη μη δομημένη, και η αδόμητη αβεβαιότητα προκαλείται κυρίως από μη ελεγχόμενους παράγοντες όπως ο θόρυβος μέτρησης, οι εξωτερικές παρεμβολές, η καθυστέρηση δειγματοληψίας και το σφάλμα στρογγυλοποίησης στον υπολογισμό. Η δομική αβεβαιότητα σχετίζεται με το ίδιο το μοντέλο μοντελοποίησης και μπορεί να χωριστεί σε:
(1) Η αβεβαιότητα παραμέτρων, όπως η μάζα φορτίου, η μάζα της μπιέλας, το μήκος και το κέντρο της μπιέλας και άλλες παράμετροι είναι άγνωστες ή εν μέρει γνωστές.
(2) Μη μοντελοποιημένη δυναμική: Μη μοντελοποιημένη δυναμική υψηλής συχνότητας, όπως δυναμική ενεργοποιητή ή δομική δόνηση, κ.λπ., και μη μοντελοποιημένη δυναμική χαμηλής συχνότητας, όπως δυναμική/στατική τριβή κ.λπ.
Η αβεβαιότητα του μοντέλου επηρεάζει την υλοποίηση της τροχιάς παρακολούθησης του ρομποτικού βραχίονα και ορισμένοι αλγόριθμοι ελέγχου περιορίζονται από ορισμένες αβεβαιότητες. Οι μέθοδοι σχεδιασμού που εφαρμόζονται στο σύστημα ελέγχου ρομποτικού βραχίονα περιλαμβάνουν κυρίως έλεγχο PID, προσαρμοστικό έλεγχο και ισχυρό έλεγχο κ.λπ., αλλά λόγω των δικών τους ελλείψεων, συνδυάζονται με νευρωνικά δίκτυα, ασαφή έλεγχο και άλλους αλγόριθμους, ενώ ορισμένες νέες μέθοδοι ελέγχου είναι αναδύονται επίσης και πολλοί αλγόριθμοι συνδυάζονται μεταξύ τους.
